最速ラップ賞ヽ(´ー｀)ノ

NAKA さんとこのカート大会にまたまた参加してきました．

いつものようにまずはクラス決定 5周タイムアタック．
そのときのカートは超ドリフトマシンで，コントロールしきれずチェッカー振られた後に壁に刺さったので，係員に「チェッカー後は徐行してください(- - #」って釘刺されましたw　手応え感ゼロで終わってみれば，なんとまたこの時点の最速ラップ．でももう前回のようにぬか喜びしないもん(笑)

お次は 5周予選レース．TA の逆順なのでやっぱり最後尾からスタート．一周目から前のほうでなんかもめており，集団全体が失速したのでチャァァンス! とばかりに 2～3 番手あたりにジャンプアップ! したと思ったら，行き場を失ってスポンジバリアに刺さってしまい，最下位決定（゜ーÅ）ほろり

そして決勝．言うまでもなく最後方グリッドスタート(笑) 序盤でおそらく M さん単独スピンで 3位浮上，T さんの追撃に入るも，インフィールドでジリジリと離される．んー，ここまでか! …と思ったら，

ウホッ! いいマシン!

ストレートの伸びがぜんぜん違うぜ(笑) ストレートの度に T さんにジリジリと迫り，ついに裏ストレートエンドでパス．したものの，その後はぴったりと張り付かれて，ガラスの心臓な僕は「何だ，このプレッシャーは!?」状態でしたが，なんとかポジションを守りきって総合 2位 get! いやー，このバトルは久々に面白かった!

そしてそして，なんと嬉しい事に，最速ラップ賞も守りきる事ができましたヽ(´ー｀)ノ
第一回大会から毎回総合優勝 & 最速ラップ賞を総ナメにしていたこのお方の牙城を一部崩せたという事で，本人以上に周りが喜んでいたような(笑)

参加された皆様，お疲れ様でした～
→【Bクラス決勝の様子】

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まぁ決勝はかなりマシンに助けられた感がバリバリですが，
　 ○∧〃
　 ／ >
　 ＜ ＼　　でも
そんなの関係ねぇ
そんなの関係ねぇ

高雄サンデーミーティング 11/11

高雄サンデーミーティングというのが京都でやってるのはなんとなく知っていましたが，来週 11/11 のテーマは「Louts vs. Alpine」ということを教えていただきました．
暇なんでちょっと顔出してみようかと思ってる今日この頃．
と言いつつ，高雄がどこかも知らないんですが(笑)

その前にオイル交換しないとあかんなぁ…

# と思ったら，エランが対象みたいです（´・ω・｀）

関連情報URL : http://takaosundaymeeting.cocolog-nifty.com/blog/

LuaPlayer+シリアル割り込みコネ━━━━(゜Ａ゜)━━━━ッ!!

LuaPlayer + USBGPS，点を曲線で結ぶアルゴリズムの習得，と，走行動画に走行軌跡を合成する計画は着々と進行中．今日は，PSP の画面表示+ログ プログラムに GPS ログも記録する機能を追加して，データロガーと接続してテストしてみた．

…シリアル通信ができない＿|￣|○

3.xx カーネルモードの LuaPlayer が悪さしてるのか? と思って 1.50 カーネルの LuaPlayer で動かしてみたら，(当然 GPS は使えないものの) シリアル通信は出来た．

3.xx カーネルの LuaPlayer，シリアル割り込みが出来てないじゃん＿|￣|○
シリアル割り込みのソースコードは，どっかから持ってきたやつなので，自分ではどうしようもない．更にシリアル割り込みとかやってる人なんか他にいなさそうなので，3.xx で動く記述とかどこ探してもないだろうなぁ…

これにて，データロガーに GPS ログも記録する計画は中止（゜ーÅ）ほろり

滋賀→三重→滋賀→三重→滋賀ツーリング

三重のショップ「ADO15」さんのツーリングに参加してきました．
参加台数は 18台(たぶん) の大所帯! ほとんど初めてお会いする方ばかりでしたが，皆さん気さくで面白い方ばかりでした(笑)

途中で休憩のため立ち寄った PA で，日本人ではない団体がバスから降りてきて，僕らの車をバックに写真を撮り始めました．別に写真撮られるのは悪い気はしないのですが…

団体みんなが我々に何の了解もなく，車にもたれかかったりドアを開けるポーズを取ったり，オバちゃんにいたってはセヴンに乗り込もうとしたり，と勝手気ままに写真撮ってます．なんというあつかまし…あ，いや，民族性の違いを認識させられたしだいですw

お昼は北近江リゾートでバイキング．の前に，エジプト館を見学．愛・地球博のパビリオンをそのまま持ってきたそうです．

中は，予想通り金ぴかの像とか，ツタンカーメンの棺おけとか．期待を裏切ってくれるようなものは何一つありませんw

「アメリカ横断ウルトラクイズ」の帽子のルーツはエジプトであったことがよくわかりました(違)

あとエジプトといえば，巨大な建造物．
売れたのねコレwww

最後の目的地は多賀大社．狙っていった訳ではないのですが，偶然「多賀大田楽」なるイベント? がやってました．

今回の目玉車．鈴スカで以前お会いしたマーコス・ミニもこられていたのですが，やっぱり今回はコレ．
エランを生で見たのは初めてっす．

今回のツーリング軌跡．
三重のショップの滋賀ツーリングなので，僕は滋賀→三重→滋賀→三重→滋賀と行ったり来たりしてましたw

参加された皆様，お疲れ様でした～!

あと，くじ引き等でいろいろ賞品を頂き有難うございました! (ADO15に一円も落としてないのにすみません(笑))

青山高原ツーリング

ノロケンさん主催の青山高原ツーリングに参加してきました．
まずは針TRSでの集合写真．

まずは青連寺湖に向かって出発～
じゃぐあー のオシリ，素敵です．

いつものカフェでティータイム．
カナディアンというお店だそうです．

そしてお次はメインの青山高原．
天候にも恵まれ，雲ひとつない青空が広がっていました．

カメラにパノラマ機能がある事を思い出し，無駄にデカイ写真を撮ってみましたw

ほんまにええ天気やぁ．

今回の目玉車，ジャガー
博物館級の車をタイヤ鳴らしながら走らせていらっしゃったオーナーさん，すごすぎです!!Σ（￣□￣；

今回のツーリング軌跡．山の中走ってると自分がどこ走ってるのかちんぷんかんぷんです(笑)

参加された皆様，お疲れ様でしたー．

Ferguson / Coons曲線

データロガー+GPS で車の座標を得る見通しが立ったので，これを元に走行軌跡を車載動画に表示してみようプロジェクト発動．ただし座標データが 1秒毎なので走行ラインの研究に使えるほど精度は良くないが，レースゲームみたいにコース上における自車位置表示みたいなものはできるので面白そう．

それでも，1秒毎の位置更新だとカクカクとした表示になってしまうので，各座標を滑らかな曲線で結ぶ事で座標を補完する事に．でその方法をいろいろ検索してたどり着いたのがここ

微分とか，行列計算とかもう忘れてしまいましたけど?www いきなりつまづきそうwww

とにかくこれを読み解くと，座標だけではなく，各点のベクトル (速度と向き) も必要と．これに関しては，GPSログに速度と向きも記録されているので，問題なし．

というわけで，自分の理解があってるかどうか確かめるためにチャッチャとExcelで計算して曲線を描いてみた．始点と終点の位置とベクトルを与えるだけで，2点を補完する多数の中間点を計算できた．うん，第一関門突破．

準イ憂月券 ヽ(´ー｀)ノ

NAKA さんとこのカート大会に参加してきました (一応シリーズ戦なので)

僕も前大会より少しは速くなったとはいえ，コソ練組には勝てる気がしなかったので，とりあえずクラスアップ (Bクラス→Aクラス) を目標に 5周タイムアタック開始．が終わってみれば本人すら予期しなかった，この時点でのトップタイム．この 10年位の間で僕が一番輝いていたのはこのときだったにちがいありません．

予選で輝いてもいみねーwww

でグリッド決定 5周予選レース開始．タイムアタックの逆順グリッドなので，僕は Aクラス最後尾から 5番手スタート．一周目から 2～4番手が熱いバトルで狭いコースに横 3台が並ぶ超接戦! そのまま高速コーナーに突っ込む気ですかあんたらー!!Σ（￣□￣；と言いつつ追走していた僕も玉砕覚悟でアクセルは緩めない(笑) と思ったら，一台は行き場を失ってタイヤバリアをふっ飛ばしつつ失速，もう一台は続くバトルのストレートエンドでスピン! 激しすぎます…　これで僕はタナボタ的に 3位に浮上，しかし前の2人には追いつけましぇーん．

そして 10周の決勝レース開始．予選と同じく抜ける気がしないので，とりあえず付いていけるだけ付いていくかー戦法でいっていたのですが，レース慣れしている 2位の R さんが 1位の I さんに揺さぶりをかけ，たまらず I さんスピンしたところで 2位に浮上! ああ，なんて他力本願なレースwww その後は，R さんにジリジリと離されてそのまま終了（゜ーÅ）ほろり

ああ，短い天下だったなぁw

その後の B クラスの決勝はクラブハウス 2F から見ていましたが，まさに戦闘 (バトル) と呼ぶにふさわしい内容(笑)で，ぶつかり弾き飛ばし，抜いたと思ったらクロスでまた刺し返しと，本当に見ていて熱い内容でした．何事も無かった 1位の M さんとそれ以下に大差が付いていたのが戦いの激しさをよく表していたような気がします(笑)

結果に関しては，元々上位クラスで入賞できるなんて思ってなかったので，2位には大満足ですヽ(´ー｀)ノ ある意味一番チーム NAKA らしい賞品をいただきました．

参加された皆さん，お疲れ様でしたー．

LuaPlayer+GPSキタ━━━━(゜∀゜)━━━━ッ!!

ついに LuaPlayer で USBGPS キタ━━━━(゜∀゜)━━━━ッ!!

なににハマってたかって，
・カーネルモードの EBOOT.PBP は BIOS1.50 以下でないと動かない．(3.30OE-B とかでは GAME150/ の下に置かないと動かない)
・usbacc.prx / usbgps.prx は BIOS3.xx でないと動かない (GAME150/ の下に置く EBOOT.PBP ではロードできない)

らしいという事が試行錯誤の末見えてきたんだけど，元々のオリジナルの LuaPlayer の構成が，

GAME150/ の下:
EBOOT.PBP (カーネル)
+-loadlib.prx (カーネル)
+-luaplayer.prx (ユーザ)

になってて，単に usbacc.prx/usbgps.prx をロードするように改造しても，↓

GAME150/ の下:
EBOOT.PBP (カーネル)
+-loadlib.prx (カーネル)
+-luaplayer.prx (ユーザ)
　+-usbacc.prx ←sceKernelLoadModule() 失敗
　+-usbgps.prx ←sceKernelLoadModule() 失敗

BIOS1.50 では usbacc.prx/usbgps.prx のロードで死亡，

EBOOT を BIOS3.xx で起動しようとしても↓

GAME/ の下:
EBOOT.PBP (カーネル) ←XMB から起動できない
+-loadlib.prx (カーネル)
+-luaplayer.prx (ユーザ)
　+-usbacc.prx
　+-usbgps.prx

という板ばさみになって，ぜんぜん前に進まなかったわけ．

そこで LuaPlayer を以下のように大改造してみた．↓

GAME/ の下:
EBOOT.PBP (ユーザ)
+-luakernel.prx (カーネル) ←元々の EBOOT の機能を prx 化したもの
+-loadlib.prx (カーネル) ←現状，sceKernelLoadModule() 失敗
+-luaplayer.prx (ユーザ)
+-usbacc.prx
+-usbgps.prx

これがビンゴ!! とりあえず USB GPS の機能は一通り使えて，無事 LuaPlayer で現在位置を取得する事が出来た．ヽ(´ー｀)ノ (写真のモザイクかかってるところが，現在座標ね)

現状，loadlib.prx がロードできない (3.xx ではカーネルモードの prx の制限が厳しくなったので，luakernel.prx もロードできるようになるまで苦労したよ（゜ーÅ）ほろり)，USB DISK モードが使用できない等いろいろ制限もあるが，ま，目的の「データロガーに GPS で取得した位地データも記録する」には支障がなさそうなので，よしとするか．

GPSが動かないよ〜♪

何回やっても何回やっても GPSが動かないよ〜
あの prx 何回やっても読み込めない♪ (字余り)

と歌いたくなるくらい，依然 LuaPlayer + USBGPS が動かない．どうやっても sceKernelLoadModule( "usbacc.prx", … ) が死ぬ… 前回は，このコードを EBOOT.PBP でやれば動くと思っていたが勘違いだったようだ．

PSP-290 のテストコードはコンパイル→実行がちゃんと動くので，差分を追っていったら，テストコードはカーネル 3.02 モード(?) でコンパイルしている模様．要するにカーネル 1.50 モード (make kxploit) じゃないほうの make でコンパイルしてある．って，これってカーネル 1.0 モードじゃないの? LuaPlayer を 3.02 モードでコンパイルってどうやるんだろ…?

でも考えてみりゃ，USB GPS はカーネル 1.5 には無かった機能だから，1.5 モードでコンパイルした sceKernelLoadModule( "usbacc.prx", … ) が死ぬのはなんとなく説得力があるような… (そもそも usbacc.prx/usbgps.prx が 3.x から引っこ抜いてきたやつだし)

カーネルモード/ユーザーモードとかも絡んでるみたいだし，

もうよくわかんねぇよヽ(｀Д´)/ウワアアン

LuaPlayer + GPS

長い間ほうっておいた，LuaPlayer で GPS を駆動する，を再開．けっきょく GPS の位置情報は最短で 1秒ごとにしか更新されないので，データロガーの情報としては使い物にならないが，まぁ車載ビデオに現在位置をプロットしてみるのも面白いかも，と思ってね．

前回までに PSP-GPS テストコードを参考に，UsbGps の prx ロードとか，初期化コードとかの組み込みは終わっているのだが，どうやら usbgps の prx の sceKernelLoadModule() で死んでいる模様．…何で? （゜ーÅ）ほろり

ちなみに，LuaPlayer は，ブートプログラム ( EBOOT.PBP ) と LuaPlayer の本体 .prx とに分かれているので，sceKernelLoadModule() を EBOOT.PBP のほうに移動したら，sceKernelLoadModule() 自体は成功している模様．ただし，その他の初期化コード (本体 prx の方にある) が失敗する．

んー，初期化コードも EBOOT の方に移動せにゃならんのか? でもそうしてしまうと，GPS 使う / 使わないにかかわらず，LuaPlayer 起動するだけで GPS が動き出してしまう．それは気持ち悪い．理想は lua のスクリプトで GPS 初期化ルーチンを呼んで初めて GPS が動き出す，てな動きだが．

んー，いろいろややこしいね．