LuaPlayer+シリアル割り込みコネ━━━━(゜Ａ゜)━━━━ッ!!

LuaPlayer + USBGPS，点を曲線で結ぶアルゴリズムの習得，と，走行動画に走行軌跡を合成する計画は着々と進行中．今日は，PSP の画面表示+ログ プログラムに GPS ログも記録する機能を追加して，データロガーと接続してテストしてみた．

…シリアル通信ができない＿|￣|○

3.xx カーネルモードの LuaPlayer が悪さしてるのか? と思って 1.50 カーネルの LuaPlayer で動かしてみたら，(当然 GPS は使えないものの) シリアル通信は出来た．

3.xx カーネルの LuaPlayer，シリアル割り込みが出来てないじゃん＿|￣|○
シリアル割り込みのソースコードは，どっかから持ってきたやつなので，自分ではどうしようもない．更にシリアル割り込みとかやってる人なんか他にいなさそうなので，3.xx で動く記述とかどこ探してもないだろうなぁ…

これにて，データロガーに GPS ログも記録する計画は中止（゜ーÅ）ほろり

滋賀→三重→滋賀→三重→滋賀ツーリング

三重のショップ「ADO15」さんのツーリングに参加してきました．
参加台数は 18台(たぶん) の大所帯! ほとんど初めてお会いする方ばかりでしたが，皆さん気さくで面白い方ばかりでした(笑)

途中で休憩のため立ち寄った PA で，日本人ではない団体がバスから降りてきて，僕らの車をバックに写真を撮り始めました．別に写真撮られるのは悪い気はしないのですが…

団体みんなが我々に何の了解もなく，車にもたれかかったりドアを開けるポーズを取ったり，オバちゃんにいたってはセヴンに乗り込もうとしたり，と勝手気ままに写真撮ってます．なんというあつかまし…あ，いや，民族性の違いを認識させられたしだいですw

お昼は北近江リゾートでバイキング．の前に，エジプト館を見学．愛・地球博のパビリオンをそのまま持ってきたそうです．

中は，予想通り金ぴかの像とか，ツタンカーメンの棺おけとか．期待を裏切ってくれるようなものは何一つありませんw

「アメリカ横断ウルトラクイズ」の帽子のルーツはエジプトであったことがよくわかりました(違)

あとエジプトといえば，巨大な建造物．
売れたのねコレwww

最後の目的地は多賀大社．狙っていった訳ではないのですが，偶然「多賀大田楽」なるイベント? がやってました．

今回の目玉車．鈴スカで以前お会いしたマーコス・ミニもこられていたのですが，やっぱり今回はコレ．
エランを生で見たのは初めてっす．

今回のツーリング軌跡．
三重のショップの滋賀ツーリングなので，僕は滋賀→三重→滋賀→三重→滋賀と行ったり来たりしてましたw

参加された皆様，お疲れ様でした～!

あと，くじ引き等でいろいろ賞品を頂き有難うございました! (ADO15に一円も落としてないのにすみません(笑))

青山高原ツーリング

ノロケンさん主催の青山高原ツーリングに参加してきました．
まずは針TRSでの集合写真．

まずは青連寺湖に向かって出発～
じゃぐあー のオシリ，素敵です．

いつものカフェでティータイム．
カナディアンというお店だそうです．

そしてお次はメインの青山高原．
天候にも恵まれ，雲ひとつない青空が広がっていました．

カメラにパノラマ機能がある事を思い出し，無駄にデカイ写真を撮ってみましたw

ほんまにええ天気やぁ．

今回の目玉車，ジャガー
博物館級の車をタイヤ鳴らしながら走らせていらっしゃったオーナーさん，すごすぎです!!Σ（￣□￣；

今回のツーリング軌跡．山の中走ってると自分がどこ走ってるのかちんぷんかんぷんです(笑)

参加された皆様，お疲れ様でしたー．

Ferguson / Coons曲線

データロガー+GPS で車の座標を得る見通しが立ったので，これを元に走行軌跡を車載動画に表示してみようプロジェクト発動．ただし座標データが 1秒毎なので走行ラインの研究に使えるほど精度は良くないが，レースゲームみたいにコース上における自車位置表示みたいなものはできるので面白そう．

それでも，1秒毎の位置更新だとカクカクとした表示になってしまうので，各座標を滑らかな曲線で結ぶ事で座標を補完する事に．でその方法をいろいろ検索してたどり着いたのがここ

微分とか，行列計算とかもう忘れてしまいましたけど?www いきなりつまづきそうwww

とにかくこれを読み解くと，座標だけではなく，各点のベクトル (速度と向き) も必要と．これに関しては，GPSログに速度と向きも記録されているので，問題なし．

というわけで，自分の理解があってるかどうか確かめるためにチャッチャとExcelで計算して曲線を描いてみた．始点と終点の位置とベクトルを与えるだけで，2点を補完する多数の中間点を計算できた．うん，第一関門突破．